自動駕駛只系統(tǒng)中的傳感器標定(Sensor Calibration)是確保各個傳感器正確運作并提供準確數(shù)據(jù)的關(guān)鍵步驟。標定過程旨在消除傳感器之間的誤差，從而實現(xiàn)更精確、可靠的環(huán)境感知能力。以下是幾種主要的傳感器標定方法:

1.內(nèi)參數(shù) 標定

內(nèi)參數(shù)標定針對單一傳感器，主要用于確定傳感器自身的特性，如焦距、畸變系數(shù)、分辨率等。例如，在攝像頭標定中，常使用張正友法(Zhang's Method)、棋盤格法等技術(shù)確定攝像頭的內(nèi)參數(shù)。

2.外參數(shù)標定

外參數(shù)標定關(guān)注傳感器相對于車體或其他參考坐標系的位置和姿態(tài)。這包括傳感器的平移向量(x,yz)和旋轉(zhuǎn)矩陣(Rol,Pitch.

Yaw)。外參數(shù)標定可以通過多種方式完成，如手動測量、使用標定物等。

3.時間同步標定

由干自動駕駛系統(tǒng)中的多個傳感器會同時工作，因此需要確保它們之間的時間同步。時間同步標定通常使用硬件觸發(fā)或軟件同步算法來實現(xiàn)，以保證從不同傳感器獲取的數(shù)據(jù)在同一時刻捕獲。

4.傳感器間標定

在自動駕駛系統(tǒng)中，不同類型的傳感器(如攝像頭、激光雷達、雷達等)需要進行聯(lián)合標定。這意味著需要確定各個傳感器之間的空間關(guān)系和時間同步。傳感器間標定可以采用多種方法，如基于目標物的標定法、基于場景的標定法等。

傳感器標定是提高自動駕駛系統(tǒng)性能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。正確標定的傳感器可以確保更精確的數(shù)據(jù)輸入，有助于提高整個系統(tǒng)的決策質(zhì)量和安全性。在實際應(yīng)用中，標定過程可能需要根據(jù)特定設(shè)備和場景進行調(diào)整和優(yōu)化。